Para este tutorial hay que ser root.

Entramos en la carpeta del dispositivo con permisos R/O editamos el archivo build.prop que está en la siguiente ruta system, ahora nos vamos al final del archivo y añadimos el siguiente comando,  

qemu.hw.mainkeys=0

Reiniciamos el telefono y listo, nos aparecerán los 3 botones en pantalla, logicamente si queremos quitarlo solo tendremos que eliminar la línea que hemos añadido.